祥子是身强力壮的青年农民，失去父母和土地后，被迫跑到城里，在刘四开办的人和车厂当上了人力车夫。好胜、要强的祥子凭着力气拉车挣钱，指望自己能买一辆漂亮的洋车，不再受拴车人的气，做 一个"自由的洋车夫"。他早出晚归，忍饥受冻，风里雨里整整拼了3年，终于攒足了100元，买了一辆新车。

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20年代的北京，军阀混战，兵荒马乱，祥子为了生存，还是起早贪黑地拉车 。一天，他拉着车刚出西直门就被几个抓车夫的大兵连人带车给抓走了。在队伍逃走时，祥子意外地拣了乱军留下的三匹骆驼。他卖了骆驼，又回到了车厂，幻想着再买辆洋车。大家听说祥子卖了三匹骆驼，发了大财，给他取了个绰号叫"骆驼祥子"。

人和车厂的厂主刘四的女儿虎妞，三十七八岁了还没嫁人。车厂里的大事小事全凭她一人操持，她人泼辣，没人敢惹。她爱上了比自己小10多岁、老实巴交的祥子，拉他到屋里喝酒，祥子被灌醉后不能自持，被虎妞给缠住了。

事后，祥子又羞又悔又恨又怕，为了摆脱虎妞，他来到一位具有民主思想的大学教授曹先生家拉包月车。曹家人待他非常和蔼，主仆相处十分融洽。祥子把挣的钱都攒在闷葫芦罐里，一心还想买辆车。不料，虎妞找上门来，硬说有了身孕，一定要和祥子成亲。这时，一个跟踪曹先生的侦缉队员（孙侦探)来到下房，把祥子辛辛苦苦攒的钱全骗走了。连遭厄运的祥子只好离开曹家，又回到人和车厂，地痞流氓出身的刘四，认定祥子高攀虎妞，是惦记他那60多辆洋车，认女儿嫁给一个车夫是丢他的脸，扬言宁肯放火把车厂烧了，也不让他们得到便宜。

虎妞表示非嫁给祥子不可，祥子只得和虎妞成了亲。刘四卖掉了车厂，人也无影无踪了。祥子婚后住在穷苦人生活的大杂院里，街坊二强子也是拉车的，他为一家人活命竟逼女儿小福子卖身为娼，祥子对小福子的遭遇充满了同情。

虎妞以低价给祥子买了邻居二强子的车，祥子又有车了，但过了不久，虎妞难产而死,为了置办虎妞的丧事，祥子又卖掉了车。小福子心中早已隐藏著对祥子的感情，可是穷困却不能使他们结合。祥子对小福子说："你等着，等我混好了就来接你！"然而，生活的煎熬，使小福子再不能等待了。当对未来充满希望的祥子去接她时，只见到树权上挂著她上吊的绳套。

好胜心强的祥子在绝望中走向毁灭，终于被那吃人的社会吞没了。