蜈蚣俗称百脚，有人认为它有100只脚，实际上常见的巨蜈蚣，体长10～15厘米有22对脚而第一对脚象把钳子，位于口器的前面，内有毒腺，有人称它为毒牙，其实那是一对毒爪。最后一对脚向后形成了长尾巴，称生殖肢。所以它实际上只有40只步足。

除了巨蜈蚣外，常见还有石蜈蚣，体长只有2～3厘米。触角较长有步足15对，另一种叫大理地蜈蚣，它的躯干细长，呈线状，长大的个体步足35对，据说在非洲和南美洲等地的大蜈蚣体长可达30厘米以上。蜈蚣这类多足的小动物，行走十分迅速。它们一般生长在阴暗潮湿的地方，如石块间墙脚边或成堆的树叶里以及腐烂的植物碎屑里。它白天隐蔽在暗处，夜间出外觅食利用毒爪捕食蟑螂等昆虫。

蜈蚣有毒腺，被它螯伤后，除发生疼痛外严重的可使人昏眩、头痛、呕吐，但一般不会伤人，因蜈蚣能做药治病——内服治小儿惊风、关节炎；外敷可冶痛疸、流疽、恶疮和蛇虫螫伤等，有止痛消肿之效，所以有专门进行人工饲养的。可见，蜈蚣这类动物，只要人工饲养管理得好，对人是有益的。

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蜈蚣全身分为头和躯干两部分，蜈蚣的背面深绿色，腹面淡灰色，每节上都有步足一对。头部和躯干的第一节呈红色，幼虫仅6个环节，以后每脱皮一次，增加一个环节和一对足。