郑成功到台湾寻父，第一次与盘踞台湾的荷兰人首领揆一针锋相对。在此期间，郑成功与台湾人民结下深厚友谊。回到福建后，郑芝龙投机政治，在福建立唐王为帝，唐王赐郑成功为“国姓爷”，并认定郑成功是复兴大业的人选。

此时清兵进入福建，郑成功与父亲数次在和战的问题上争执。郑芝龙最终决定投清。郑成功劝说无效，与父亲决裂。郑芝龙投清后被软禁，明唐王也因此出走后被清兵擒杀。郑成功通过重重困难获得了郑家军的领导权，继续抗清的斗争。清兵一边劝降郑成功，一边偷袭郑成功的老家，郑成功的母亲因此丧生，让郑成功悲痛欲绝。此时，台湾人民正处于荷兰人高压统治的水深火热之中，郑成功暗中支持以旧部郭怀一为首的抗荷斗争，并承诺有朝一日一定要收复台湾。

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郑成功与清兵的战斗获得了胜利，显示出郑成功卓越的军事才能。郑成功并兴兵北伐，但在南京一役中却因为一念之慈而遭受重创。此时郭怀一在台湾的起义也失败。郑成功将目光投向台湾，打算将台湾作为自己发展的基地。他一面与台湾的荷兰总督揆一软硬兼施，又用计麻痹了荷兰海军总司令，恰好旧部——荷兰通事何斌向郑成功献上台湾水域图。郑成功秣马厉兵，积极准备东征台湾。

公元1661年，郑成功说服了诸位将领，正式出兵攻打台湾，战胜了汹涌波涛后，他利用潮汐顺利通过了鹿耳门，并受到了以凯因为首的高山族人民的热烈欢迎和积极支持。郑成功不久利用攻心战让荷兰人献出赤嵌城，将荷兰人最后的巢穴——台湾城团团围住。在揆一的顽强抵抗下，郑成功陷入持久战，同时利用屯垦解决了粮荒的问题，并处死了与清兵勾结的黄炎及对高山族人民强取豪夺的郑芝魁，粉碎了清兵与荷兰人的两面夹攻，解决了内部矛盾，取得了台湾人民的信任。在弹尽粮绝的绝境下，揆一终于向郑成功投降，台湾回到了祖国的怀抱。

郑成功毅然拒绝了部下们打算在台湾另立乾坤的计划，宣布台湾永远是中国的一部分，并迅速投入了对台湾的开发，使台湾日渐繁荣。