管仲二十来岁时就结识了鲍叔牙，起初二人合伙做点买卖，因为管仲家境贫寒就出资少些，鲍叔牙出资多些。生意做的还不错，可是有人发现管仲用挣的钱先还了自己欠的一些债，这钱还没入帐就给花了，现在会计上的名词叫：坐支，而且私自花钱恐怕离贪污公款罪也不远了。更可气的是到年底分红时，鲍叔牙分给他一半的红利，他也就接受了。

这可把鲍叔牙手下的人气坏了，有个人对鲍叔牙说，他出资少，平时他开销又大，年底还照样和您平分效益，显然他是个十分贪财的人，要我是管仲的话，我一定不会厚着脸皮接受这些钱的。鲍叔牙斥责他手下道：你们满脑子里装的都是钱，就没发现管仲的家里十分困难吗？他比我更需要钱，我和他合伙做生意就是想要帮帮他，我情愿这样做，此事你们以后不要再提了。

后来这哥俩又一起充了军，二人更是相依为命。有一次齐国和邻国开战，双方军队展开了一场大撕杀，冲锋的时候管仲总是躲在最后，跑得很慢，而退兵的时候，管仲却跟飞一样的奔跑。当兵的都耻笑他，说他贪生怕死，领兵的想杀一儆百拿管仲的头吓呼那些贪生怕死的士兵。 关键时刻又是鲍叔牙站了出来（此时鲍已当上了军官），他替管仲辩护道：管仲的为人我是最了解不过了，他家有80多岁的老母亲无人照顾，他不能不忍辱含羞地活着以尽孝道。管仲听了鲍叔牙的这番话，感动的流下了热泪，他哭诉道：生我的是父母，而了解我管仲的，唯有鲍叔牙啊！ 过了两年多，管仲的老母病逝，他心中没了牵挂，这才踏下心来为齐国效命，果然是比谁都作战英勇，很快就得到了提拨重用。 后来齐襄公的弟弟公子纠发现管仲是个人才，便要他当了自己的谋士。而鲍叔牙呢，也偏偏被齐襄公的另一个弟弟公子小白看中，拜其为军师。两个好朋友各自辅助一个公子，干的很卖力气。可是好景不长，昏庸的齐襄公总是疑心他两个同父异母的弟弟要篡夺他的王位。就让手下的人找机会干掉公子纠和公子小白。这两个公子听到了风声，公子纠带着管仲就跑到了鲁国的姥姥家去了，公子小白也跟着学，他带着鲍叔牙也跑到了莒国的姥姥家避难去了。

公元前686年的冬天，暴虐的齐襄公被手下的将士杀死，立他的一个弟弟公孙无知为齐国君王，这个人当了君王没几个月，就也被手下大臣给杀掉了，齐国当时是一片混乱。 流亡在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠得到消息后，都觉得自己继成王位的机会来了，急忙打点行装，要回国争夺王位。 管仲作为公子纠的军师及时提醒他的主子：公子小白所在的莒国离齐国很近，如果他先我们一步回到齐国，我们就没戏了，我看还是我先带一队人马去拦截公子小白，让鲁国派大将曹沫带另一队人马护送您回国。公子纠笑答：好主意！ 当管仲带人马赶到莒国和齐国的交界处，正碰上鲍叔牙带领一队莒国人马护送公子小白飞弛而来。管仲上前拦住去路，他说：你不好好在姥姥家呆着，要干啥去呀？公子小白说：我回国办丧事去啊！管仲说：您的哥哥公子纠已经回到齐国操办此事了，我看您还是返回莒国好好呆着吧！ 鲍叔牙虽然和管仲平日有手足之情，但现在是各为其主啊！他瞪着眼睛喝斥管仲：我们公子回国有自己的事情，你管的着吗？再说你扯的瞎话也瞒不了我鲍叔牙吧？如果公子纠真的回到了齐国，那你干嘛带人来拦截我的主公呢？管仲谎言被揭，脸色通红，一时无言以对。 鲍叔牙不敢耽搁，命令部队火速前进，管仲见状急得要命，要是拦不住公子小白，自己还有啥脸面再见公子纠啊，于是他心一横，搭弓取箭，朝着车上的公子小白用力射去，小白大叫一声，栽倒在车上，管仲见大功告成，便带着人马飞逃而去。

没想到管仲这一箭恰好射在公子小白的带钩上，一点没伤到人，但他知道管仲的箭法利害，要是再补上一箭他就没命了，于是他才大叫一声装死倒在车里。见管仲跑了，他才长长的出了一口气，鲍叔牙见公子小白平安无事，大喜！立刻命部队抄小路向齐都全力疾驰。 管仲自以为射死了公子小白，就不慌不忙地护送公子纠向齐国进发，结果到齐、鲁边界的时候，一个齐国的使者拦住了他们的车马，使者说：我奉齐国新君王公子小白之命，前来通知鲁国，请你们不必送公子纠回国了。 管仲一听，才知道自己没把事情办好，上了公子小白和鲍叔牙的当。于是一气之下把齐国使者给杀了，公子纠更是什么也不顾了，命令大将曹沫摔领仅有的500多鲁国士兵去跟齐国拼命。于是齐、鲁两国就开了战，鲁国本来就是个小国，兵马少，又是到人家齐国门口来打仗，那有不败的道理呀！辛亏大将曹沫很勇敢，保护公子纠和管仲逃回了鲁国。 公子小白在鲍叔牙的帮助下登上了齐国君王的宝座后，称为齐桓公，后来成为春秋时期五位霸主之首，这是后话暂且不表。只说他上台后的第一件事就是要清除后患，把他的兄弟公子纠干掉！于是他命令鲍叔牙领兵30万去攻打鲁国，那时齐国很强大，小小的鲁国为了公子纠这么个破外甥被迫应战，结果连连败北，鲁国君王见顶不住了，就派人和齐国讲和，鲍叔牙提出了两个条件：一是要鲁国把公子纠杀了，二是把管仲交给齐国，不然的话绝不退兵。鲁庄公没别的法子，只好照办。把公子纠的人头和管仲一起交给了齐国。 鲍叔牙帮公子小白登上王位又帮他杀了公子纠，齐桓公感念他的忠心和所立的大功，要任命他做国相，没想到鲍叔牙死活不肯接受，他说：以前我帮君王做了些事情，那全是凭我对您的忠心而竭尽全力的，现在您要把国相这么重要的职务交给我，这绝不仅仅凭我的忠心就可以做好的，您该找个比我更有才能的人才行啊！齐桓公说：在我手下的大臣中，还没发现比你更出众的人才呢！鲍叔牙说：我举荐一个人保证能帮您成就一番霸业！齐桓公急忙问他：这个人是谁呢？鲍叔牙笑着说：此人就是我的老友——管仲，我把他从鲁国要回来，就是要他帮您的！

齐桓公一听就火了，他拍案而起！说：这小子拿箭射过我，这一箭之仇我还没报呢，你反而让我来重用他？我不把他杀了就不错了！ 鲍叔牙恳切地说：管仲不顾一切地为公子纠卖命，用箭来射杀您，这不正好说明他对他的主子是一个非常讲忠义的人吗？各为其主是起码的做人准则，他当时那样做没什么不对的，现在要治国了，若论才华，他远远超过我鲍叔牙啊！您要成就霸业，非得到管仲的辅左不成。您现在不计前嫌地重用他，他维一的出路就是死心踏地的为您卖命啊！ 齐桓公是个很有肚量的人，为了齐国的利益，他还是听了鲍叔牙的劝说，断然弃忘前嫌，拜了管仲为国相。 管仲很感激好友鲍叔牙，更对齐桓公的大度和睿智所折服，决心鞠躬尽瘁、竭尽全力报效齐桓公，他积极改革内政，发展经济，重新给农民划分土地，由于他从小经商，也很重视和其它国家通商和发展手工业。他还对国家常设的军队实行严格的训练和管理，使之成为战斗力很强的一支军队。由于管仲的改革，齐国在几年内就兴盛起来，获得了“九合诸候，一匡天下“的地位，成就了齐桓公的霸业。

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有趣的是，有一次齐桓公和管仲探讨下任国相的问题，齐桓公问：假如你要是死了，谁接任你的国相为好呢？管仲说出了一个人名，齐桓公又问：那么第二人选呢？管仲就又说了一个人的名字，齐桓公又问：那么第三人选呢？管仲就又说出了一个人名。齐桓公很不高兴的再次问：那么第四人选呢？管仲说：那就是鲍叔牙了！齐桓公说：我真的很奇怪，鲍叔牙对你那么好，听说以前你们一起做生意，他也老让着你，你上了公子纠的贼船，还射过我一箭，要不是鲍叔牙说情，我早就把你杀了，后来鲍叔牙又在我面前积极推荐你为国相，怎么现在请你推荐下任国相的人选时，你竟然把鲍叔牙放在第四人选的位置上呢？你对得起人家鲍叔牙吗？管仲说：我们现在是在谈论谁做下任国相最合适的问题，您并没有问谁是我最感激、最要好的朋友呀！我们的私交很好，但国家利益高于一切嘛！