旧时代的北京，数以万计的人力车夫挣扎在死亡线上，祥子就是其中的一个。祥子指望自己能买一辆漂亮的洋车，不再受栓车人的气，做一个“自由的洋车夫”。凭着勤劳和坚忍，他用三年的时间省吃俭用，终于实现了这个理想，成为自食其力的上等车夫。

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但当时中国军阀混战的社会环境，不容他有丝毫的个人幻想，不到半年，他就在兵荒马乱中被逃兵掳走，失去了洋车，只牵回三匹骆驼。祥子没有灰心，他卖了骆驼，又回到了车厂，他依然倔强地从头做起，更加克己地拉车攒钱，幻想着再买辆洋车。大家传说祥子卖了三十匹骆驼，发了大财，给他取了个绰号叫“骆驼祥子”。

刘四的女儿虎妞，三十七八岁了还没嫁人。车厂里的大事小事全凭她一人操持，她人泼辣，没人敢惹。她爱上了比自己小十多岁、老实巴交的祥子，拉他到屋里喝酒，祥子被灌醉后不能自持，被虎妞给缠住了。

事后，祥子又羞又悔又恨，他摆脱了虎妞，来到曹先生家拉包月车。祥子把挣的钱都攒在闷葫芦罐里，一心还想买辆车。虎妞找上门来，硬说有了身孕，一定要和祥子成亲。祥子所有的积蓄被侦探敲诈洗劫一空，买车的梦想再次成为泡影。连遭厄运的祥子只好离开曹家，又回到人和车厂，刘四认定祥子高攀虎妞，是惦记他那六十多辆洋车，认为女儿嫁给一个车夫是丢他的脸，扬言宁肯把车厂烧了，也不让他们得到便宜。

虎妞表示非嫁给祥子不可，祥子只得和虎妞成了亲。刘四卖掉了

车厂，人也无隐无踪了。祥子婚后住在穷苦人生活的大杂院里，街坊二强子也是拉车的，他为了一家人活命竟逼女儿小福子卖身为娼，祥子对小福子的遭遇充满了同情。

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不久，虎妞死于难产，祥子人车两空。连遭生活的打击，加之又失去了他喜爱的小福子，祥子再也无法鼓起生活的勇气，他不再像以前一样以拉车为自豪，他厌恶拉车，厌恶劳作。生活捉弄了他，他也开始游戏生活，吃喝嫖赌，出卖他人换钱，祥子彻底堕落为城市的垃圾，变成一具失去灵魂的行尸走肉。

好胜心强的祥子在绝望中走向毁灭，终于被那吃人的社会吞没了。