鲁滨逊出生于一个体面的商人家庭，渴望航海，一心想去航海。

在外见识一番后，他瞒着父亲出海去了伦敦，第一次航行就遇到大风浪，船只沉没，他好不容易才保住性命。第二次出海到非洲经商，赚了一笔钱。第三次又遭不幸，被摩尔人俘获，当了奴隶。后来他划着主人的小船逃跑，途中被一艘葡萄牙货船救起。

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船到巴西后，他在那里买下一个农庄，做了庄园主。他不甘心于这样的发财致富，又再次出海，到南美洲经商。

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不幸船在途中遇到风暴触礁，船上水手、乘客全部死了，唯有鲁滨逊幸存，只身漂流到一个荒无人烟的孤岛上。然后，他发现他所乘坐的船漂到了他所生存的 小岛附近，并且还有许多可以使用的东西。他用沉船的桅杆做了木筏，一次又一次地把船上的食物、衣服、枪支弹药、工具等运到岸上。然后他在小山边搭起帐篷定居下来。接着他用削尖的木桩在帐篷周围围上栅栏，在帐篷后挖洞居住。他用简单的工具制作桌、椅等家具，猎野味为食，饮溪里的水，度过了最初遇到的困难。

鲁滨逊在岛上独自生活了17年后，一天，他发现岛边海岸上有一片人骨，生过火，原来外岛的一群野人曾在这里举行过人肉宴。鲁滨逊惊恐万分。此后他便一直保持警惕，更加留心周围的事物。直到第26年，岛上又来了一群野人，带着准备杀死、吃掉的俘虏。鲁滨逊发现后，救出了其中的一个。鲁滨逊把被救的野人取名为“星期五”。此后，“星期五”成了鲁滨逊忠实的仆人和朋友。接着，鲁滨逊带着“星期五”救出了一个西班牙人和“星期五”的父亲。 西班牙人告诉鲁滨逊土著部落还有十几个西班牙人，并请求把他们一并接到岛上。不久有条英国船在岛附近停泊，船上水手叛乱把船长等三人抛弃在岛上，鲁滨逊与“星期五”帮助船长制服了那帮水手，夺回了船只。他把那帮水手留在岛上，自己带着“星期五”和船长等离开荒岛回到英国。此时鲁滨逊已离家35年。他在英国结了婚，生了三个孩子。妻子死后，鲁滨逊又一次出海经商，路经他住过的荒岛，这时留在岛上的水手和西班牙人都已安家繁衍生息并且牛羊成群。鲁滨逊又送去新的移民，将岛上的土地分给他们，并留给他们各种日用必需品，告诉他们不久将会有一些西班牙人到岛上来，并对他们一视同仁，满意地离开了小岛。鲁滨逊在岛上呆了28年两个月零19天。七八年后鲁滨逊带着一堆在小岛上生活的必须品回岛，看望那些西班牙人和那些水手。